我们的目标：该库旨在帮助您构建自己的PLC 。它致力于创建一个可使用Fulmatic SOFT编程的设备生态系统，让您最大限度地控制硬件。您可以将此功能强大的库与您选择的任何芯片和IDE配合使用。您可以自行定义电路图和所有其他硬件规格。
Fulmatic SOFT：按照说明将 Fulmatic Core 库添加到您的芯片代码中，即可使用梯形图（IEC 61131-3 ）语言通过Fulmatic SOFT对嵌入式系统进行编程。Fulmatic SOFT不仅仅是一个 PLC，它具备现代 PLC 的所有功能，并支持 TCP、UDP、运动控制和 SD 卡命令。Fulmatic SOFT 提供庞大的工作空间，包含 771 个模块（255 个 DB、256 个 PB、256 个 FB 和 4 个 OB）以及 16384 个 I/O。
免费PLC固件：您可以免费使用最大2048字节的PLC库（DB0占用1026字节）。如果需要更多内存，则必须购买许可证（10美元）。没有许可证，PLC将运行60分钟。我们透明的许可模式无需合同或复杂的流程。您需要在电路中添加一个TSHA204A-SSHDA芯片。购买许可证后，您将获得一个密钥。许可应用程序将使用此密钥连接到我们的服务器，并通过串口或以太网将许可证代码上传到芯片。服务器上的许可证数量将同时减少。
GitHub：您可以从 GitHub 下载我们使用 VS Code 为 STM32F407VGTx 准备的示例项目，以便测试PLC库。https ://github.com/FultekPLC/Plc-Firmware
在这个项目中，您将找到完整的PLC固件，它几乎利用了芯片的所有功能，并且是开源的。您可以使用Cube MX软件修改芯片的硬件规格，并继续开发同一个项目。您也可以使用VS Code修改硬件规格和软件。您可以向PLC固件添加自定义函数，并在PLC代码中运行它们。您可以使用任何品牌和型号的ARM芯片，只需指定I/O的数量和类型即可。简而言之，您可以根据许可条款不受任何限制地使用Fulmatic Core库。
固件更新：使用贵公司产品的客户可以使用 Fulmatic SOFT 进行PLC固件更新。PLC 固件更新代码完全开源，您可以在示例项目中查看和修改引导加载程序代码。除了我们推荐的代码外，您还可以编写自己的引导加载程序代码。
代码指南
我们正在努力使这个256 KB 的示例项目更易于使用。256 KB 的芯片代码确实是一个相当大的项目。理解、修改和实现如此庞大的项目并非易事。我们已尝试在本页面和代码中解释各项功能，并正在努力完善解释。我们会在 GitHub 代码库的讨论区尽可能多地解答您的问题。遗憾的是，我们不提供 Fulmatic Core 的免费支持。您可以联系我们获取报价，我们将代表您处理所有流程，包括电路板设计。
您可以从我们的 GitHub 链接下载示例项目：https://github.com/FultekPLC/Plc-Firmware。在示例项目中，您可以使用开源代码查看和修改 PLC 的所有功能。您可以删除不需要的功能并添加新功能。
您可以在我们的 GitHub 代码库中找到所有关于 IDE 和构建工具的信息。在本页中，我们将解释用于将库集成到您的 MCU 代码中的函数。
FulmaticConfig.h
此文件中定义了固件版本和字符串大小。
FulmaticCore.h
此文件包含库中函数的头文件，您将从 MCU 代码中调用这些函数。您可以在此文件中找到所有函数的描述。该库使用许多变量和字符串。您必须在 MCU 代码中创建这些变量和字符串。`variables_TypeDef` 结构用于将您创建的变量传递给库。您不能修改此结构。
FulmaticInit：此命令只需在芯片首次上电时运行一次。返回 1 表示已正确读取许可证芯片并已获得许可运行。
FulmaticExecute是main.c 中调用的一个函数，用于执行PLC 梯形图代码。它会在 Startup 块（PLC 启动时）、Main 块（每个循环时）、Shutdown 块（PLC 停止时）、Interrput.c 中发生数字输入中断时以及 Fulmatic.c 中发生基于时间（定时器）的中断时被调用。
Fulmatic.c
代码中所需的所有库函数都集中在 Fulmatic.c 文件中。该文件会跳转到其他文件。我们将这些函数分为四个类别。函数的描述写在函数体所在的文件中。
- 示例项目所需的但库中未使用的函数。
- 库中使用的、必须包含在您的代码中的函数。
- 库中用于许可目的的函数。未获得许可的使用不需要这些函数。
- 库的功能取决于所使用的PLC指令。例如，如果您的PLC未使用TCP、UDP、SPI、串口和SD卡等操作，则该库在没有这些功能的情况下也能正常工作。
_DefaultEprom：可通过 Fulmatic SOFT 选择的硬件设置存储在 PlcSetupEprom[STPMEMORYSIZE] 和梯形图代码数组 PlcEprom[PRGMEMORYSIZE] 中。此文件中的 _DefaultEprom 函数包含 PLC 的默认设置。您可以通过在代码中使用这些数组来在一定程度上自定义配置。
`_EachMilliSecond`：此函数每毫秒运行一次，在主文件和库中均会执行。在示例项目中，标志位是通过 `Interrupt.c` 中的 `TIM7_IRQHandler` 函数设置的，而不是直接执行。此外，`TIM7->ARR` 值已使用 RTC 进行校准。请查看 `Fulmatic.c` 中的 `_RtcCalibration` 函数。校准不正确会导致 PLC 中所有基于时间的操作出现轻微误差。
_DelayUs：您可能需要修改代码，以确保其设置与芯片频率完全匹配。您应该进行长时间的测试和校准。它已针对 168 MHz 频率进行了校准。
_SetOutputs：通常情况下，输入在 main.c 中读取，输出在 main.c 中写入。但是，当发生基于时间或数字的输入中断时，OB2 中断块会被触发。然后，库内部会调用该中断块来立即设置输出。
_GetMsTimerCount ：用于测量多种操作的持续时间。您的代码中必须包含此函数。您需要启用对毫秒级计时器值的读取。
_CrcCalculate：用于使用硬件计算校验和。您必须确保它能根据您使用的芯片正常工作。
沟通.c
此文件包含在 PLC 中使用以太网、串口和 SPI 所需的必要代码。来自 Modbus 和 Fulmatic SOFT 的调用均在此文件中接收。通过在 main.c 中设置延迟来确保数据一致性。此外，固件更新和 SD 卡操作的代码也明确地写在此文件中。Fulmatic SOFT 使用此代码执行固件更新和 SD 卡操作。您可以修改此代码，以便使用您自己的软件（而非 Fulmatic SOFT）执行类似的操作。其他 Fulmatic SOFT 操作和 Modbus 操作均通过此代码发送到库并由库响应。通过修改代码，您还可以直接响应 Modbus 调用，而无需将其发送到库。
Flash.c
PLC断电时，其代码和持久定时器/计数器信息会被保存到闪存中。PLC再次上电时，会从 flash.h 文件中读取上次保存的代码。请记住设置您所用芯片的扇区信息。您可以使用以下电路来检测PLC何时断电。
当电压从 24 伏降至约 19 伏时，该电路会将关断检测引脚置低。电容 C1 允许芯片在短时间内继续工作。在此期间，擦除和重写闪存数据存在风险。因此，必须遵循以下步骤。
- PLC首次上电时，我们将扇区10复制到扇区11。如果在启动过程中断电，则完整数据存储在扇区11中。
- 要将新数据保存到闪存，首先需要删除现有数据。删除操作比保存操作耗时更长。因此，我们在启动时删除第 10 扇区，然后等待关机。
- 关机检测电路提供略多于 1 秒的响应时间。检测到关机后，数据会在 100-200 毫秒内保存到扇区 10。由于 OB 1 关机模块会在关机之前运行，并且 PLC 中可能存在较长的梯形图代码，因此 C1 电容的容量应至少为 2200 µF。使用 100 欧姆的限流电阻是为了防止大电容对电路造成冲击。
- PLC启动时，会读取扇区10中的所有数据并进行校验和检查。如果在PLC启动过程中断电，校验和检查将会失败。不必担心，扇区11始终存储着可靠的数据。PLC的启动过程会自动从扇区11开始。
中断.c
数字输入、ADC、定时器和UART中断都位于此文件中。它们根据PLC的运行模式在Fulmatic.c文件中的_INTSetup函数中启用或禁用。请务必根据您的硬件调整_INTSetup代码。此文件中的函数需要快速运行。在我们的示例代码中，我们使用了switch命令来提高代码的可读性。但是，还有其他方法可以提高运行速度。例如，可以将switch命令中的操作编写成单独的函数。
- void Handle_Encoder(void)
- void (*EXTI0_Handler_Ptr)(void);
- 根据在 INTSetup 中使用 Fulmatic SOFT 所做的选择：EXTI0_Handler_Ptr = Handle_Encoder；
- 当发生中断时：在 EXTI0_IRQHandler 内部运行 EXTI0_Handler_Ptr()。
另一种加速方法是字节到 32 位转换。您可以使用以下代码来处理 STM 系列：*(int32_t *)&PlcIO[EncIAdr[0]] = __rev(ValueS32);
我们不应该使用 HAL 库来清除中断标志。相反，我们应该优先选择直接修改寄存器值这种更快的方法。TIM3->SR = 0; //__HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
数字输入中断：用于高速计数器、编码器和类似应用。
ADC：我们不使用DMA；我们在中断内执行ADC读取操作。这使我们能够执行滤波操作。
定时器：我们将其用作一毫秒定时器和PTO输出。定时器不仅要每毫秒中断一次，还必须从0计数到999。
USART：串口中断用于数据传输和接收。此外，Fulmatic.c -> _EachMilliSecond 包含 RS485 使能引脚操作。
SD卡.c
SD卡操作在此文件中执行。您也可以采用与示例项目不同的方式。用于向PLC上传或下载文件的通信代码以开源形式编写在Communication.c文件中。您可以使用Fulmatic SOFT软件进行文件上传和下载。如果您的项目没有SD卡，则可以删除所有相关功能。
主文件
每次使用 Cube MX 保存项目时，此文件都会更改。为确保您的命令保持不变，您必须在 Cube MX 中预留的代码区域编写代码。/* 用户代码开始 2 */ 在此处编写您的代码。/* 用户代码结束 2 */
您可以在此文件中创建库所需的所有变量。您可能需要在特定地址创建大型数组。`uint8_t PlcEprom[PRGMEMORYSIZE] __attribute__((section(“.ccmram”))));`
仔细检查 while 循环内部的操作。任何修改都不应破坏循环的整体结构。程序其他部分的代码也不应减慢此循环的执行速度。